1. Comportamiento Proporcional (Kp): Sube Kp a más de 50 con Kd = 0. Observa
cómo el motor oscila agresivamente alrededor de la meta y emite un zumbido agudo debido al
sobre-ajuste y la resonancia electromecánica.
2. Amortiguamiento Derivativo (Kd): Agrega ganancia Kd progresivamente (ej. 1.5
a 3.0). Verás cómo la derivada actúa de freno inteligente, mitigando el sobreimpulso y disipando
las oscilaciones de forma suave.
Fuerza de Corte y Error Estacionario: Aplica una Fuerza de Corte de 100N con Ki
= 0. Observa que el eje se queda corto respecto al objetivo de Consigna.
El error residual es el **Following Error**. Para solucionarlo, aumenta gradualmente la Ganancia
Integral **(Ki)**. El acumulador integral acumulará el error en el tiempo y generará el torque
extra necesario para arrastrar el eje a la posición cero absoluta.
Reto 1: Control Crítico
Pendiente
Sintoniza el eje para que responda a un Paso de 50mm con un
Sobreimpulso < 5% y se estabilice en menos de 0.8s.
Reto 2: Carga en Corte
Pendiente
Con Fuerza de Corte en 120N, sintoniza el lazo para eliminar por
completo el error estacionario (< 0.05mm) en menos de 1.5s.